摘要:针对在复杂城市环境下卫星导航系统（GNSS）定位定速存在野值，导致GNSS/微惯性（MEMSINS）组合导航状态参数滤波估计精度恶化，甚至滤波发散的问题，提出了一种抗野值自适应GNSS/MEMSINS组合导航算法，以提高组合导航精度和可靠性。该算法利用Allan方差分析建立较为精确的MEMS器件噪声模型，有效降低模型异常和状态扰动的影响。同时利用新息序列构造观测异常检验统计量，并根据该统计量构造自适应新息加权因子调节滤波增益矩阵，削弱观测野值对状态估计的不良影响。实验结果表明，该算法能够有效地控制GNSS定位定速异常的影响，具有较强的实时性和容错性。相比于传统算法，车载定位、定速和定姿精度分别提升35.78%、60.19%和82.41%，验证了本文算法的有效性和实用性。