摘要:针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题,提出一种位姿辅助点TEB 算法(PAP-TEB)。 通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点,调用定点规划算法,提高狭窄空间环境的通过率;其次,利用速度插补控制和 S 形速度规划分别优化自主导航和定点导航的输出速度,保证输出曲线的平滑和导航过程的稳定性;最后,通过无人车操作系统的对比仿真测试,以及两轮差速无人车实验对 PAP-TEB 算法进行性能验证。 结果表明,在 55 cm 的狭窄通道场景下,PAP-TEB 算法的通过率提升约 50% ;在穿门实验中,PAP-TEB 算法相较于传统 TEB 算法的通过率提升超过 20% ,并且宽度越小,提升效果越明显,且无人车速度曲线波动较小,能够实现无人车的平稳运动。